Como podéis ver más abajo está el esquema electrónico que se encarga de verificar la fuente de luz, que en este caso usamos 3 sensores de luz para direcionar entre Izquierda, Centro y Derecha, y que son llevados al microcontrolador (16F84A) que se encargará de procesar y enviar las ordenes a los servomotores para poder hacer lo que se pretende, que es mover la araña en el sentido de la fuente de luz.
DIBUJO DEL CIRCUITO AQUÍ (Pulsa aquí para verlo)
En el dibujo de arriba esta detallada cada sección de todo el conjunto, la parte Analógica que se encarga de enviar la señal al microcontrolador (Control digital) su fuente de alimentación y regulación y finalmente la parte de potencia que son los servomotores. Voy a explicar cada una de ellas para que entiendan como funciona cada parte del circuito. Comenzando con la parte analógica vemos en el costado izquierdo superior que tenemos 3 LDR’s que nos darán la posición de la fuente de luz, y son puestos en un circuito integrado que esta configurado como comprobador de voltaje y que para un LDR entendemos que: Al aplicarle luz a la foto resistencia su valor disminuye ingresando por la entrada negativa del operacional un valor que se compara por el de la resistencia variable de 1k ohm cuando este valor es igual a la salida del operacional tenemos un alto (3,3V. aproximadamente) y cuando no existe luz este valor de voltaje es diferente por el cual la salida de ese operacional es de 0 Voltios. A la salida de cada operacional se conecta diodos LED que se encargan de avisarnos el estado de las entradas y así poder verificar y ajustar con las resistencias variables de 1k ohm el valor de luz o mejor dicho la sensibilidad a la luz que queremos que funcione nuestro robot, si se encuentra encendido algún led es por que esta llegando luz de alguna fuente del ambiente, para dejarlo apagado solo se tiene que ajustar la resistencia de 1k ohm hasta que se apague. Debo mencionar que estos indicadores deben estar apagados en un comienzo para así al aplicarles luz comience a funcionar el robot según la dirección del rayo de luz. Aquí podemos sacar en conclusión que para los 3 LDR’s tenemos 8 posibles combinaciones que nos darán los diferentes estados que serán procesados por el microcrontolador, esta tabla se muestra en la siguiente imagen:
Ya sabemos que el 0 corresponde a un 0 lógico y los 3,3V. a un 1 lógico por lo que tenemos una tabla con todas las posibles combinaciones y su respectivo movimiento que llevara a cabo finalmente. En la parte de control Digital se toman estos valores y según nuestra tabla, se le enviaran las señales al servo que corresponda para hacer un movimiento en particular, y para entender que tipo de señal se le debe enviar, detallare a continuación como funciona un servomotor:
Como se muestra en la figura y como mencioné anteriormente el servo tiene una movilidad de 180° y funciona con lo que se conoce como modulación por ancho de pulsos o PWM. Osea este servo que es dE la marca FUTABA de Radiocontrol, funciona a 50Hz, o sea en un segundo le son enviados 50 pulsos, y con un simple calculo se puede dividir 1/50 y nos dará 20miliseg el ancho de pulso se utilizara para el trabajo del movimiento de este: Osea trabajando en este pequeño intervalo, podemos poner en un ángulo a nuestro antojo el servomotor y que se quede allí hasta que cambiemos ese pulso por otro. Para 0° tenemos que tener un pulso de 0,2 mili segundos y el resto un pulso bajo hasta los 20 milisegundos, esto repetidamente 50 veces nos da los 50 Hz y por consecuencia el servo en la posición 0° como se muestra en la figura. Para 90° tenemos que aplicar un pulso de 1,5 mili segundos y el resto en pulso bajo hasta los 20 milisegundos, esto repetidamente por 50 Hz nos dará la posición 90°, también mostrado en la figura. Y para 180 ° tenemos que aplicar un pulso de 2,2 mili segundos y el resto en pulso bajo hasta los 20 milisegundos, esto repetidamente por 50 Hz nos dará la posición 180°. Para este caso en particular se uso como centro 90° y se calcularon matemáticamente los pulsos para 66,5° y 112,5° que serán los 3 ángulos usados para que camine nuestra araña.
En el programa en ASM se detallan los tiempos de estos pulsos como asi las rutinas usadas para el movimiento podéis verlos en este documento de texto:
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